Die landschaftlichen Formen des Halfinger Gebietes wurden vor etwa 1 Million Jahren - in der Eiszeit - durch die von den Gletscherströmen hervorgerufenen Schürfungen und Moränenablagerungen entscheidend geprägt.

Das Gebiet um Halfing gehörte zur Ostflanke des großen Inngletschers, der nach seinem Rückzug in das Gebirge eine große Wasserfläche hinterließ, die nach und nach verlandete. Das Halfinger Moor und die Seen im Halfinger Moor (Wölkhamer-, Zillhamer­ und Ameranger See) sind hier als ihre letzten Reste zu betrachten.

In der Umgebung von Halfing wurden mehrfach prähistorische Funde gemacht, die auf eine frühe Besiedlung des ganzen Gebietes hinweisen. Von besonderem Wert ist ein prähistorisches Steinbeil aus Malachit, welches auf die Zeit um 2000 - 2400 v. Chr. datiert wurde (Fundstelle im Bereich der heutigen Hochriesstraße).

Etwa um 15 n. Chr. besetzten römische Truppen das Alpenvorland. Eine wichtige Heerstraße führte vom Legionslager Lauriacum (Lorch) an der Donau über Juvavum (Salzburg) zum Jnnübergang Pons Aeni (Pfaffenhofen bei Rosenheim) und weiter nach Augusta Vindelico rum (Augsburg). Überreste dieser Straße sind heute noch beim Ortsteil Irlach südlich von Halfing zu sehen.

Halfing ist eine sehr alte, mindestens in die Zeit der bayerischen Landnahme zurückgehende Siedlung (ca. 500 - 550 n. Chr.). Hierauf weist der Ortsname mit der charakteristischen Endung auf -ing“ hin. Ein weiteres Indiz hierfür ist die bereits im Mittelalter außergewöhnliche Größe des Ortes. Der ursprüngliche Name Hadoluinga leitet sich von Hadolf (oder Hadulf) ab, der wohl Anführer einer hier siedelnden Sippe war.

Im frühen Mittelalter war Halfing salzburgischer Besitz und kann auf eine mehr als tausendjährige Geschichte zurückblicken. 928 übergab Erzbischof Odalbert von Salzburg dem Edlen Rafolt den Ort „Hadoluinga cum ecclesia et decimis“ gegen zwei Orte bei Landshut.

Die Tatsache, dass in dieser Urkunde Hadoluinga damals bereits als ein Ort mit einer Kirche erscheint, bestätigt, dass Halfing schon lange vor dieser ersten Beurkundung bestanden hat.

1353 wird erstmals Schloß Forchteneck oberhalb Halfings erwähnt. Im Spätmittelalter war Halfing Sitz eines Dorfgerichts, das um 1415 an die Laiminger auf Forchtenegg kam; aus der Vereinigung dieses Adelssitzes mit dem Dorfgericht entstand im 15. Jahrhundert die Hofmark Halfing (Besitzer bis 1553 von Laiming. 1553 - 1627 von Pienzenau, 1627 - 1634 von Dachsberg, 1634 - 1731 von Fossa, 1731 - 1803 Kloster Seeon).

Bereits um 1415 wurden in Halfing 27 Anwesen gezählt. Bis ins 18. Jahrhundert war die Zahl der Anwesen von Halfing auf 53 angewachsen und Halfing war zu dieser Zeit die größte Ortschaft im westlichen Chiemgau.

Von diesen Anwesen gehörten 20 zur Hofmarksherrschaft (derer von Fossa, ab 1731 Kloster Seeon). 9 zum Gotteshaus Halfing, 5 zum Pfarrwidum Höslwang und - noch wie im 15. Jahrhundert - 6 zum Kloster Seeon. Dazu kamen 8 weitere kirchliche Grundherrschaften mit je einem bzw. zwei Gütern und schließlich drei freieigene Anwesen.

Letzter adeliger Herrscher auf Schloß Forchteneck -und somit auch über die Hofmark Halfing - war Franz Armand Cajetan von Fossa. Im Jahr 1731 übergab dieser das Lehen über die Hofmark Halfing dem Kloster Seeon in Form einer Schenkung. Damit wurde das Kloster zum bedeutendsten Grundherrn der Ortschaft (26 Anwesen).

Das Kloster Seeon setzte nun auf Schloß Forchteneck einen Klosterrichter ein und beherrschte die Hofmark Halfing bis zur Säkularisation im Jahre 1803.

Im Zuge der Säkularisation wurde das Hofmarksgericht Halfing aufgehoben. Im selben Jahr kam Halfing an das Landgericht Trostberg und schließlich 1853 an das Königliche Landgericht Prien - und mit diesem dann 1862 an das neugebildete Königliche Bezirksamt Rosenheim.

1808 entstand der Steuerdistrikt Halfing, der Vorläufer unserer heutigen politischen Gemeinde. Dabei wurde ein kleinerer nördlicher Teil von der vorhergehenden Obmannschaft Halfing zur Gemeinde Zillham und einige Orte im Süden (Guntersberg, Siegsdorf, Straß und Stürzlham) zur Gemeinde Höslwang geschlagen. Seitdem gehören diese Orte politisch zur Gemeinde Höslwang; kirchlich blieben sie bei der damaligen Kooperatur und späteren Pfarrei Halfing.

Erst das Gemeindeedikt vom 17.5.1818 brachte die Geburtsstunde unserer heutigen politischen Gemeinde mit Selbstverwaltungsrnöglichkeiten, die von frei gewählten Gemeindebevollmächtigten in einem Gemeindeausschuss ausgeübt wurden.

Gebietsmäßig entsprach die so geschaffene Gemeinde Ha/fing den räumlichen Grenzen des Steuerbezirks.

Volle bürgerliche Freiheiten brachte aber erst das Gesetz vom 4.6.1848, das unserem heutigen demokratischen Denken entsprach.